Hier auf dieser Seite befindet sich mein zweiter Roboter Zwobot. Bisher habe ich nur das Chassis Fertig. Trotzdem schonmal einige Bilder vorab. Im Baumarkt gab es gerade günstig Drehteller mit einem Durchmesser von 25 cm. Da ich gerne einen runden Roboter bauen wollte habe ich das Ding dann mal mitgenommen.


Nachdem ich den Teller geöffnet habe um das Drehlager zu entfernen, habe ich zwei Ausschnitte in den Teller gemacht und zwei RB35 Getriebemotoren druntergeschraubt.

Noch zwei Modellbauräder an den Motoren befestigt

Die räder habe ich mt Sekundenkleber an den Achseb befestigt. Das klappt wunderbar, zum fahren sind sie fest genug und da der Kleber auf dem Metall nur bedingt haftet, kann man sie zur not auch wieder lösen.

Der zweite Teller oben drauf


Als H-Brücke verwende ich einen SN754410, den ich mit einem IS471F auf eine Platine gelötet habe. Das ganze wird hinten angebracht und ist somit gleich der Hecksenesor.


Jetzt habe ich die Akkus bestellt. Dummerweise habe ich die Beschreibung nicht so genau gelesen. Der Akku hat leider nicht die Abmessungen, die das Bild andeutete. Damit mußte dann die H-Brücke verlegt werden und der Hecksensor ist auch erstmal futsch.



Der Controller ist wieder ein 68HC908GP32 wie bei meinem ersten Roboter. Evtl. werde ich diesmal auch mehrere Controller verwenden. Die erste Probefahrt mit eingeschränkter Sensorik habe ich schon gemacht. Mit den RB35 Motoren die 200 UPM haben ist der verdammt schnell. Die untere Ebene ist mit 5 IS471F Abstandssensoren ausgestattet. Diese sind mit einem PCF8574 I2C Portexpander angeschlossen. Der PCF8574 ist auf eine kleine Platine gelötet und bietet gleich auch noch die Spannungsversorgung für die Sensoren. Da der MC68HC908GP32 nicht über eine Hardware I2C Schnittstelle verfügt wir diese in Software emuliert. Da der Controller Master ist, ist die Geschwindigkeit des Busses auch kein Problem.
Die C Funktionen sind hier i2c.c, und die dazugehörigen definitionen hier i2c.h zu fnden.



Die untere Ebene von Zwobot sieht dann bestückt so aus.


Auf der unterseite der oberen Plattform ist das Controllerboard. Den zweiten Controller für das LCD habe ich dann doch auf die Oberseite gesetzt. Die beiden Controller unterhalten sich über die SCI Schnittstelle miteinander.


Das LCD wird jetzt doch nicht wie geplant mit einem MC68HC908QY1 angesteuert, sondern mit einem MC68HC908JK8. Ich habe mich für den JK8 entschieden, weil er eine SCI hat. Die Software SCI mit dem QY1 hat das LCD doch etwas gebremst.Das ganze ist dann auch noch mit dem Controller auf die Oberseite gewandert. Die Beschreibung von Zwobots Display ist auf einer separaten Seite